随着我国汽车工业的飞速发展，伴随着材料、机械加工、电子、控制、传感器等相关技术的不断进步，机器人已经被广泛地应用于各大汽车生产厂。特别是随着我国城市化进程的不断推进，汽车产量的不断增加，机器人的需求量也急剧增加。在这一背景下，对机器人的研究就显得尤为重要。

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喷涂机器人历史已及现阶段状态

自从20世纪50年代第一台工业机器人问世以来，机器人的发展已经半个世纪，从机器人诞生到现在，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。纵观半个世纪以来机器人的发展历史，机器人技术在需求的牵引下得到了巨大的发展。随着科学技术的不断进步，机器人学科越来越具有强大的生命力，它代表当今信息技术、自动化技术、系统集成等技术的最新发展。工业机器人被广泛地应用于汽车、电器、摩托车、工程机械等制造业领域，从事焊接、装配、喷漆、搬运、包装、检测等作业。

本文通过轿车公司新建车间项目，通过安装、调试ABB机器人IRB 2600，了解和熟悉机器人的结构原理和工作原理。机器人主要由机器人本体、计算机控制系统组成，

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底涂机器人喷涂系统

2.1   ABB机器人 IRB2600简介

涂装车间电气化设备自动化程度高，底涂作业采用2台ABB 机器人IRB2600可完成大本分喷涂工作，减轻了人工劳动的强度，改善了工人的工作环境，并在最大程度上保证了生产的有序进行。机器人采用2个7轴（其中一个为附加的行走轴）机器人来完成工作，避免了人在不宜久留的有毒的空间工作，最大程度地保证人身的安全。

IRB 2600机器人包括机械结构系统、控制系统、驱动系统、末端执行器系统。这些系统主要负责控制驱动系统动作、示教再现以及存储信息、I/O等。

自由度是机器人的一个重要的参数，也就是由机器人的底座算起相对独立运动部件的个数。机器人要按照人的要求完成工作，其末端执行器必须达到所需要执行任务的位置，而且要求末端执行器必须有一个合适的能够完成工作的姿态，也就是作业空间的概念。底涂机器人由于作业范围比较大，因此增加了一个行走的附加轴来完成喷涂要求。关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。

2.2  照相系统原理

底涂机器人主要是通过ISRA摄像系统进行位置坐标修正，用于摄像定位的矫正。车身定位测量系统CAPMES（Car Body Position Measurement System）是一个用于快速 3D 位置测量的系统。用于确定在3个位置坐标内以及在空间的3个相移角中与规定的理论位置之间的偏差。

测量利用4个CCD 相机进行。系统在由相机所提供的图像中分别识别到需测量的车身上一个或多个预先示教的特征，并由此计算出其位置作为测量结果。特征也就是各类工艺孔或冲孔或边缘的交点。在生产中必须以足够的精确度确保特征在车身坐标中的位置。将测量所得的特征孔在车身坐标系中的准确位置输入到该系统中。由 CAPMES 所测定的位置用于对机器人程序进行位置修正。为此必须将机器人和测量系统的坐标系相互协调。由相机所摄取的图像以数字形式存储在计算机中。

数字图像由一个个图像点（像素）构成。每个像素都被分配了一个灰度值，以表示该图像点的亮度。灰度值可以取0和255之间的值。一个灰度值为0的像素是黑色的。一个灰度值为255的像素是白色的，图....