汽车涂装涂胶工艺是汽车生产中重要的组成部分，为保证车身的密封、防震、降噪及提高整车舒适性等性能，需对车身进行涂胶。涂胶工序包括汽车车底涂胶UBC（Under body coating）和车底密封胶UBS（Under body sealing）。在汽车生产过程中，涂胶是制造过程中必不可少的一道工序，不仅增强了汽车本身的结构，而且可以起到防锈、减震的作用。目前，汽车生产是批量、流水线式生产，因为此种生产方式的特殊性，必须提高系统的自动化程度和增加系统的智能柔性，多种先进智能的输送系统不断出现并被广泛应用。

1   涂胶密封线工艺及吊具自动化输送生产线的类型

涂胶线需要将电泳底漆后的车身升高，为方便底部密封操作方便，一般提升高度为车底距地坪2.0 m的高度。一般输送在人工操作区采用stop/go方式进行工作，在机器人工作区采用stop/go方式进行工作；高生产率的情况下则采用连续运行的方式。在进入机器人区域之前，输送设备的运行要与机器人进行连锁控制，检测车型信息；在机器人喷涂区，吊具要被夹紧定位，保证侧向的定位精度。吊具停止精度要一般保证在±1.5 mm以内，以保证机器人的喷涂要求。

车底密封输送设备采用输送方式+刚性吊具的输送方式，UBS、UBC均在吊具上进行，并且要求吊具小车平稳，无跳动。

在完成密封后将车身从吊具上转挂到地面输送设备上。在转挂过程中，吊具、车身都必须准确定位，转挂过程要设置对射检测开关，用于检测转挂是否到位、准确。如果出现故障，输送设备将会停止，进行声光报警，同时通过故障报警通知维修人员来处理，确认转挂可靠后，转挂继续运行。

因此涂胶线吊具的设计选型尤为关键，在设计吊具时必须要保证车底密封操作人员的操作方便性、安全性以及保证机器人手臂的安全运行空间，且要求运行与转接过程吊具稳定。

将电泳后的车身通过机械化输送吊具悬吊起来，需要经过涂胶机器人喷涂、人工补喷、检查等工序。目前采用的吊具形式根据输送方式有H型吊具自行小车输送机、悬挂链式积放输送机、空中滚床输送机、空中宽轨托盘式输送机。

1.1   H型吊具

自行小车输送机

自行小车输送机也称电动单轨葫芦输送机（亦称微控电轨车、EMS），它是一种智能输送设备，电动单轨智能输送小车是高度体现了机械、电气于一体的现代化智能输送系统，体现了高度的智能和自动化，它具有智能控制、高度自动化、节能、操作灵活等特点，不仅在汽车生产线上被广泛应用，在其他行业也发挥着重要作用。自行小车输送机吊具结构如图1所示。

典型涂胶线电动单轨葫芦输送系统工艺线路布置如图2所示。

1.2   H型吊顶张开吊具悬挂链式积放输送机

悬挂链式积放输送机能够利用有限的空间扩大运输及存储能力，该机型最大特点是实现在线....