为提高汽车涂装的品质和涂料的利用率，减少汽车喷涂过程中涂料对人的伤害，现在汽车涂装普遍采用喷涂机器人进行喷涂，涂装生产线基本实现了无人化自动喷涂。伴随着人们对汽车产品需求的多样化，单条生产线多车型、多颜色喷涂的混流化程度不断提高，在一定的生产节拍内，需要尽可能减少机器人换色和清洗的时间，为保证喷涂质量，对于机器人换色和清洗的要求也越来越高。

1　喷涂机器人换色及清洗原理

1.1　喷涂机器人换色块结构

　　喷涂机器人换色是通过换色阀组实现的，换色阀组安装在机器人的大臂内，比较靠近机器人的雾化器。换色阀组是由一块块换色块集成的，每一个换色块可转换2种颜色，可根据现场需要来增减换色块数目，每种颜色的涂料通过单独的供漆管路连接到换色块上。换色块结构如图1所示，A为油漆管路接口，C为压缩空气管路接口，D为换色块上微阀，E为换色块的公共通道。微阀D是换色块上的重要组成部件，作用是控制油漆的走向，类似于开关的作用，其结构如图2所示，在压缩空气作用下，微阀内弹簧向B方向运动，此时顶针打开，油漆可以从管路流入到公共管道。

1.2　喷涂机器人换色原理

　　当喷涂某一颜色时，控制C处压缩空气的电磁阀接收信号，此时气控柜内两位三通阀打开，释放压缩空气由C处进入，微阀D在压缩空气作用下开启，此颜色油漆由A处流入E处通道，然后经过稳压器进入到齿轮泵，在高压静电及整形空气的作用下，通过旋杯的离心力作用，使油漆雾化附着在车身表面。若此颜色不进行喷涂时，微阀不进行开启，油漆在A处进入后，从另外一个接口流入到循环管路进行循环。每次喷涂完成后，E通道都需要用溶剂和压缩空气进行吹洗。

1.3　喷涂机器人清洗原理 

　　对于多色种喷涂作业，机器人采用自动换色系统，这种系统包括自动清洗和吹扫功能。换色块一般安装在离雾化器较近的位置，这样可减少换色时间，满足生产节拍需求。同时，清洗时浪费涂料也较少。自动换色系统由机器人控制，对于被喷车身的色种指令，则由总控系统给出。喷涂机器人在喷涂完一台车身后需要对旋杯进行清洗和填充，且完成一定台数车型喷涂（一般同色5台，异色1台）时进行管路清洗和填充，防止涂料附着在管壁上，或油漆由于晾干变成漆渣堵塞旋杯出漆孔，影响下一台车的喷涂效果。一个完整的清洗程序应该包括循环管路清洗、旋杯清洗、循环管路填充、旋杯填充。

1.3.1　循环管路清洗

　　循环管路清洗主要是清洗换色阀组的公共腔、齿轮泵和换色阀组到雾化器之间的这段公共管路。循环管路清洗时主要开启S1PVS（溶剂阀）、BYP1（齿轮泵旁通阀）等阀门，管路清洗完毕后清洗溶剂经过排放管路流回调漆间废漆回收罐内，此时排放管路上的TRIG DUMP、TPVD等微阀是开启状态。其中BYP1是齿轮泵的旁通阀，因为齿轮泵的流量总是有限的，打开旁通，会使溶剂或油漆快速流动，达到快速清洗、快速填充的目的。

1.3.2　旋杯清洗

　　旋杯清洗主要是清洗雾化器部分，清洗溶剂不经过公共管路直接对旋杯内外进行清洗，此时TRIG SP1、TRIG EB、TRIG IB、TRIG P1等微阀开启。杯头清洗时，清洗溶剂直接排放掉。管路清洗和旋杯清洗完成后都需要用压缩空气进行吹扫，以期将管路和雾化器内的....